Да - забыл сказать, вчера после того как все заснули, я вывел дрейф Гироскопа на ноль - одна из проблем ушла - трюк (кроме как обычно-программистской ошибки) был в следующей математике -

- считаю кватернион за Х секунд (эквивалентно усреднению)

- затем каждые Х секунд прикладываю обратный кватернион

В течении последующих каждых Х секунд значение плавает, а затем происходит прыжок в ноль. Причем значение функции кватерниона между квантовыми скачками - ТРЕХМЕРНАЯ ВОЛНА!!!

 Если смотреть на косинус половинного угла – то волна должна по твоему обяснению – быть-зависеть от температуры. А если смотреть на вектор, то он колеблется, не сильно, но колебания! – это же прелэсть! - можно считать период – амплитуду и т.д и т.п.

 Правильно будет вычислить период, запомнить квантерионую функцию от времени и вносить коррекцию в каждый репортируемый результат (не в то что меряется, а именно в репортируемый).

 Теперь наконец-то понял, что физики понимают под квантовой теорией - существует некий объект - мерять его поведение можно отслеживая ортогональные проэкции, затем поведение объекта хотят эхтраполировать (интерполировать) линейной функцией (любимая линейная функция у физиков это ноль - как там - кирпич сохраняет состояние покоя или движется равномерно и прямолинейно если его никто не лапает руками и не сбрасывает с крыши) - а-н нет-с, не тут-то было -не получается линейная- тогда применят супер-пупер сложнейшую математику (обычно усреднение) и говорят- Во! смотрите – вот состояние покоя, а вот наш НОЛЬ. А ноль как из песни, - ”...разбег, толчек, полет и два двенадцать...” – ноль (объЭкт) обзывается новым словом – не простой ноль (объект), а квантообразный - вбухивают серьезные бабки на что-то ускоряющее, для изучения подробной природы скачков, – опять меряют – если корректирующая на ноль функция имеет определенную форму, период, амплитуду – клеют погоняло – элементарная частица элек-позит-нютро-мю-кю-боз-ОН, точно ОН (хотя тибетцы говорят ОМ)  и просят лириков от физики (теоретиков) расписать все грамотно - получаем песенку - “From the maelstrom of knowledge - Into labyrinth of doubt - Frozen underground ocean - Melting, nuking on my mind”.

Нуля нет. Есть абстракцая нуля. Подаразумевается что ноль, это когда ничего не далают с объектом. Ноль это табличка "не хапайте руками". На самом деле кирпич живет сам по себе, ему все равно, и он самостоятельно выбирает хорошего человека. Такое утрированое понимание квантовой механики. Может я не прав - а я почти всегда не прав.